현대 로봇은 다양한 분야에서 활약하고 있다. 실내 서비스로봇부터 크게 자율주행자동차, 자율주행 선박등 다양한 분야로 그 입지를 넓혀가고있다.
하지만 이러한 서비스 로봇에게 가장 어려운 문제중 하나는 자신의 위치를 파악하는 것이다.
현대 로봇은 LiDAR, 카메라, 초음파 센서등 다양한 센서로 주변환경을 인식하여 로봇의 위치를 파악하지만, 사람의 경우 눈으로 자신의 위치를 파악하고, 추적할 수 있다.
이러한 사람의 특성을 이용하여, 본 연구에서 사진 한장만으로도 자세한 위치를 파악하고, 높은 정확도로 네비게이션의 시작점을 추측 할 수 있는 알고리즘을 제안하였다.
대부분의 사람이 가지고 있는 스마트폰을 이용하여, 사진을 찍은 후, 먼저 맵핑된 이미지 데이터를 이용하여 가장 비슷한 이미지를 추출한다.
카메라를 이용하여 찍힌 사진과, 추출된 이미지사이 특징점을 매칭한 후, 특징점과 맵핑된 포인트클라우드 데이터를 이용하여 Perspectiv-n-Point 알고리즘을 통해
카메라의 현재 위치와 자세를 파악한다. 이를 통해 다양한 노이즈와 복잡한 환경을 가지는 실내에서 대략적인 위치를 파악할 수 있고, 기존 실내 위치추적 알고리즘보다
더 정확한 위치 파악이 가능하다. 이러한 기술은 기존 높은 가격대를 형성하는 LiDAR와 Depth 센서들에 의존하지않고 접근성이 높은 카메라를 이용하여 실내에서
정밀한 위치추정이 가능하게 할 수 있다.